(相關(guān)資料圖)

為了避免這種情況，“毅力號(hào)”使用其漫游者碰撞模型(Rover Collision Model)飛行軟件來(lái)檢查即將到來(lái)的移動(dòng)和激光發(fā)射并在可能發(fā)生碰撞之前自主地停止任何活動(dòng)。為了進(jìn)行機(jī)械臂碰撞檢查，“毅力號(hào)”將下一個(gè)機(jī)械臂的移動(dòng)投射到未來(lái)并檢查在該移動(dòng)中的任何一點(diǎn)是否會(huì)跟漫游者身體發(fā)生碰撞。如果預(yù)測(cè)的移動(dòng)沒有意外的碰撞，那么它就會(huì)允許開始運(yùn)動(dòng)。但有時(shí)，機(jī)械臂確實(shí)需要非常接近硬件甚至接觸到漫游者身體的其他部分，如在對(duì)接過程中交換鉆頭或緩存樣本。漫游者知道什么時(shí)候接觸是故意的并允許它們發(fā)生。當(dāng)“毅力號(hào)”使用AEGIS自主選擇機(jī)載科學(xué)目標(biāo)時(shí)，它使用漫游者碰撞模型來(lái)過濾掉任何可能導(dǎo)致碰撞的目標(biāo)，然后再選擇一個(gè)目標(biāo)進(jìn)行SuperCam瞄準(zhǔn)。

通常情況下，操作團(tuán)隊(duì)每一個(gè)太陽(yáng)日就會(huì)向漫游車發(fā)送一次命令，如果其中一些活動(dòng)沒有按計(jì)劃進(jìn)行那么“毅力號(hào)”需要保護(hù)自己。如果演習(xí)遇到哪怕是一個(gè)小故障，好比第374個(gè)太陽(yáng)日，機(jī)械臂也可能會(huì)出乎意料地仍在漫游車的前面并接觸到目標(biāo)。第二天早上，在同一計(jì)劃的繼續(xù)中，計(jì)劃中的LIBS發(fā)射會(huì)被指向一塊現(xiàn)被機(jī)械臂擋住的巖石。在第375個(gè)太陽(yáng)日，這一點(diǎn)被漫游者碰撞模型優(yōu)雅地避開了。

碰撞檢查會(huì)自主進(jìn)行，所以操作團(tuán)隊(duì)通常不會(huì)執(zhí)行任何明確的指令。除非一個(gè)動(dòng)作在地面模擬過程中沒有通過碰撞檢查并需要調(diào)整，否則操作團(tuán)隊(duì)甚至可能沒有注意到它。漫游者碰撞模型是該任務(wù)團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)和編程的飛行軟件模塊之一。截至第460個(gè)太陽(yáng)日，該探測(cè)器已經(jīng)在火星上執(zhí)行了64000多次碰撞檢查并且都沒有出錯(cuò)，其在預(yù)期的地方都報(bào)告了碰撞情況。

眼下，“毅力號(hào)”已經(jīng)抵達(dá)Hogwallow Flats。它在進(jìn)行一些令人興奮的科學(xué)調(diào)查時(shí)將要檢查出更多的碰撞。