智東西（公眾號(hào)：zhidxcom）

作者 | 云鵬

編輯 | 心緣

(資料圖片僅供參考)

智東西 8 月 18 日?qǐng)?bào)道，剛剛，智元機(jī)器人（Agibot）正式發(fā)布了智元具身智能機(jī)器人遠(yuǎn)征 A1，這也是稚暉君創(chuàng)業(yè)后跟團(tuán)隊(duì)一起亮出的首個(gè)重磅作品。

▲遠(yuǎn)征 A1

2022 年 12 月離開華為后，稚暉君與團(tuán)隊(duì)在今年 2 月成立了智元機(jī)器人，其成立僅 3 個(gè)月就晉升為 " 獨(dú)角獸 "，知名投資方包括高瓴創(chuàng)投、BV 百度風(fēng)投、奇績創(chuàng)壇、經(jīng)緯中國等，業(yè)內(nèi)有消息稱其估值已近百億人民幣。

集華為天才少年、野生鋼鐵俠、B 站百大 UP、科技圈知名 KOL 等諸多光環(huán)于一身的 AI 工程師稚暉君，初登創(chuàng)業(yè)舞臺(tái)，究竟會(huì)交上怎樣一份答卷，今天答案正式揭曉。

▲稚暉君

這次遠(yuǎn)征 A1 并沒有在一開始就上臺(tái)，而是在發(fā)布會(huì)結(jié)尾才來到大家面前，與智元機(jī)器人團(tuán)隊(duì)進(jìn)行合影，此次出鏡的智元機(jī)器人團(tuán)隊(duì)成員共有 35 位。

▲遠(yuǎn)征 A1 登臺(tái)（動(dòng)圖步速有一定加快，并非實(shí)際步速）

▲現(xiàn)場登臺(tái)的智元機(jī)器人團(tuán)隊(duì)成員

遠(yuǎn)征 A1 是一臺(tái)具有完整人類造型的人形雙足機(jī)器人。從現(xiàn)場演示來看，遠(yuǎn)征 A1 走路的速度并不快，跟小米的 " 鐵大 " 較為接近，其走路的狀態(tài)還是比較穩(wěn)的，不過步幅比較小。

根據(jù)現(xiàn)場視頻，遠(yuǎn)征 A1 可以在汽車產(chǎn)線中從事地盤裝配、外觀檢測(cè)。

還可以在工廠中進(jìn)行 3C 產(chǎn)品的組裝裝配、物料搬運(yùn)，在生化實(shí)驗(yàn)室中幫助研究員進(jìn)行樣本制備、樣本增擴(kuò)。

在家庭場景中，遠(yuǎn)征 A1 甚至可以在烹飪場景中磕雞蛋。

還能照顧老人、幫助老人吃藥，還能幫孩子輔導(dǎo)功課。

值得一提的是，雖然發(fā)布會(huì)上提到了各種炫酷能力，但在今天的發(fā)布會(huì)現(xiàn)場，稚暉君并沒有對(duì)這些功能進(jìn)行演示。

在演講中稚暉君說到，" 智元 " 的寓意實(shí)際上就是 " 智能的人形機(jī)器人 "，" 元 " 就像人的兩條腿。他們團(tuán)隊(duì)希望創(chuàng)造出和人一樣靈活以及智能的機(jī)器人，讓智能機(jī)器創(chuàng)造無限生產(chǎn)力。

在核心特性方面，遠(yuǎn)征 A1 的自由度超過了 49 個(gè)，其關(guān)節(jié)電機(jī)的峰值扭矩可以達(dá)到 350Nm，并配備了液冷散熱結(jié)構(gòu)。其腿部采用反屈膝設(shè)計(jì)，更適合 " 干活 "。遠(yuǎn)征 A1 的手部有 12 個(gè)主動(dòng)自由度，成本在 1 萬人民幣以內(nèi)。

稚暉君說，未來遠(yuǎn)征 A1 可以跳舞、跑酷，并且他們會(huì)將其成本控制在 20 萬元以內(nèi)，真正具備落地商用的可能。

相比之下，馬斯克的 " 擎天柱 " 人形雙足機(jī)器人全身有 200 多個(gè)自由度，手部 27 個(gè)自由度，成本預(yù)計(jì)在 2 萬美元（約合人民幣 14 萬元）左右。不得不說，馬斯克的擎天柱固然優(yōu)秀，但成立半年的智元機(jī)器人可以做到這樣的程度，也值得點(diǎn)贊。

稚暉君提到，團(tuán)隊(duì)做機(jī)器人從一開始就是本著規(guī)模商用去的，在汽車制造、3C 制造領(lǐng)域，智元機(jī)器人已經(jīng)和國內(nèi)龍頭企業(yè)進(jìn)行了對(duì)接。他感慨稱，在不到半年時(shí)間里，團(tuán)隊(duì)完成了 " 從 0 到 1" 整套完整樣機(jī)的打造，這樣的效率是相當(dāng) " 炸裂 " 的。

值得一提的是，這還是稚暉君第一次登臺(tái)演講，能看出他略帶緊張，語速也有些快。

一、瞄準(zhǔn) AGI 圣杯，要做就做最難的人形機(jī)器人

在介紹今天的主角遠(yuǎn)征 A1 之前，稚暉君首先跟大家分享了一下他們?yōu)槭裁匆鲞@樣一個(gè)融合了大模型能力的人形雙足機(jī)器人產(chǎn)品。

首先，這跟智元機(jī)器人創(chuàng)立之初的理念相關(guān)，他們團(tuán)隊(duì)的目標(biāo)是要做通用人形機(jī)器人和具身智能，AI 和機(jī)器人的融合正是是他們聚焦的重點(diǎn)。

" 具身智能 " 簡單理解就是 " 有實(shí)際的身體并支持物理交互的智能體 "，我們常見的人形機(jī)器人以及機(jī)器狗，比如馬斯克的 " 擎天柱 "、雷軍的 " 鐵蛋 "，都屬于這類產(chǎn)品。

在他們看來，人工智能正在向 AGI（通用人工智能）圣杯的方向加速發(fā)展，大語言模型跟機(jī)器人的結(jié)合是必然趨勢(shì)，機(jī)器人很快會(huì)迎來應(yīng)用場景爆發(fā)的拐點(diǎn)。

稚暉君特別提到，" 智元 " 的寓意實(shí)際上就是 " 智能的人形機(jī)器人 "，" 元 " 就像人的兩條腿。

他們團(tuán)隊(duì)希望創(chuàng)造出和人一樣靈活以及智能的機(jī)器人，讓智能機(jī)器創(chuàng)造無限生產(chǎn)力。他們要做出能在現(xiàn)實(shí)世界中為人類提供勞動(dòng)力服務(wù)的下一代量產(chǎn)型機(jī)器人。

稚暉君提到，雖然現(xiàn)在 AI 已經(jīng)開始做很多創(chuàng)造性的工作，比如繪畫、寫作、作曲、聊天，但如果真正想讓 AI 在生活中為我們服務(wù)，比如做飯、打掃房間、扔垃圾、甚至是工作賺錢，AI 就必須要跟機(jī)器人結(jié)合起來，這也是他們團(tuán)隊(duì)想讓 AI 做的事。

那為什么要做人形機(jī)器人呢？在稚暉君看來，人類生活環(huán)境都是為人類設(shè)計(jì)的，人形機(jī)器人的使用不需要再對(duì)環(huán)境進(jìn)行改造。人形雙足機(jī)器人是最通用的形態(tài)，也會(huì)是走入家庭中的終極形態(tài)，但是挑戰(zhàn)和難度也很大。

莫拉維克悖論提到，要讓機(jī)器如人類大師般地下棋是相對(duì)容易的，但是要讓機(jī)器人具有如一歲小孩般的感知和行動(dòng)能力卻是相當(dāng)困難的。

二、超 49 個(gè)自由度，自研電機(jī)用上液冷，成本 20 萬元以內(nèi)

介紹完團(tuán)隊(duì)的初衷之后，稚暉君開始詳細(xì)展開遠(yuǎn)征 A1 的技術(shù)細(xì)節(jié)。

在本體硬件設(shè)計(jì)層面，遠(yuǎn)征 A1 的自由度超過了 49 個(gè)，配備了諧波一體關(guān)節(jié)、直線推桿、無刷行星伺服、空心杯電機(jī)等關(guān)鍵部件。

團(tuán)隊(duì)根據(jù)機(jī)器人運(yùn)行實(shí)際需要的關(guān)節(jié)的參數(shù)，去自己設(shè)計(jì)了電機(jī)。其關(guān)節(jié)電機(jī)的峰值扭矩可以達(dá)到 350Nm，重量為 1.6kg。為了達(dá)到更高的功率密度和更持久的高功率輸出，電機(jī)中還放入了液冷散熱結(jié)構(gòu)。

腿部形態(tài)方面，遠(yuǎn)征 A1 采用了反屈膝設(shè)計(jì)，稚暉君說這個(gè)設(shè)計(jì)主要是為了讓機(jī)器人有更大的操作空間，更適合 " 干活 "。

遠(yuǎn)征 A1 非常關(guān)鍵的手部有 12 個(gè)主動(dòng)自由度、5 個(gè)被動(dòng)自由度，成本在 1 萬人民幣以內(nèi)，配備了基于視覺的指尖傳感器。

此外，遠(yuǎn)征 A1 的 AI 算力達(dá)到了 200TOPS，搭載了 RGBD 相機(jī)、激光雷達(dá)、IMU 等傳感器，在智能方面則支持多模態(tài)感知、少樣本學(xué)習(xí)、任務(wù)閉環(huán)、強(qiáng)人機(jī)交互等能力和特性。

值得一提的是，遠(yuǎn)征 A1 還進(jìn)行了模塊化設(shè)計(jì)，可以在下身更換不同的地盤，腿部可以拆卸改裝，手部則可以更換其他的工具，例如螺絲刀、電鉆，具備了更好的通用性。

除了硬件，算法自然也非常重要。稚暉君說，在運(yùn)控算法方面，智元機(jī)器人團(tuán)隊(duì)迭代了三版，他們具有目前業(yè)界第一梯隊(duì)的算法研發(fā)能力。

稚暉君也提到，現(xiàn)在有很多行業(yè)巨頭的機(jī)器人已經(jīng)可以飛檐走壁，在不久的將來，對(duì)于遠(yuǎn)征 A1 來說，跳舞、跑酷也都不是難題，最關(guān)鍵的是，他們會(huì)將其成本控制在 20 萬元以內(nèi)，真正具備落地商用的可能。

三、AI 大模型與機(jī)器人碰撞出火花，汽車、消費(fèi)電子場景率先應(yīng)用

最后，在機(jī)器人與 AI 大模型的結(jié)合方面，稚暉君提到，對(duì)于機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用來說，硬件本體是前置條件，機(jī)器人的大腦是更關(guān)鍵的。

機(jī)器人不止需要 ChatGPT，更需要一個(gè) "WorkGPT"，這對(duì)在真實(shí)世界中執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的通用機(jī)器人來說是非常重要的。

根據(jù)智元機(jī)器人此前曾放出的視頻，他們已經(jīng)讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了基于大語言模型的機(jī)器人行為自動(dòng)編排和任務(wù)執(zhí)行。

在視頻中，研究員通過文字或者語音對(duì)話的形式給機(jī)器人發(fā)送指令，機(jī)械臂背后的大模型可以理解這些自然語言指令的意義。理解后機(jī)械臂可以根據(jù)指令抓拿指定顏色的方塊并對(duì)方塊進(jìn)行更進(jìn)一步的操作，比如移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)。

在稚暉君看來，語言和圖像大模型對(duì)于機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用最大的價(jià)值主要在于兩方面。

首先是龐大的先驗(yàn)知識(shí)庫和強(qiáng)大的通識(shí)理解能力，大模型的泛化能力，可以讓機(jī)器人將既有能力應(yīng)用到新的場景中。第二個(gè)重要價(jià)值是復(fù)雜語義多級(jí)推理能力，所謂的 " 思維鏈 "。

大模型時(shí)代到來之前，機(jī)器人都是 " 專用設(shè)備 "，如今機(jī)器人向通用機(jī)器人更近一步。

稚暉君進(jìn)一步拆解道，智元 " 具身智腦 " 包括云端超腦、大腦、小腦、腦干等幾部分，分別負(fù)責(zé)任務(wù)、技能級(jí)、指令級(jí)、伺服級(jí)的任務(wù)。

比如在技能級(jí)模型層面，機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)自主決策，完成端到端的任務(wù)，并通過自主學(xué)習(xí)，在各個(gè)場景中擁有更高應(yīng)用價(jià)值。

根據(jù)智元機(jī)器人放出的視頻，遠(yuǎn)征 A1 可以在汽車產(chǎn)線中從事地盤裝配、外觀檢測(cè)等工作。

遠(yuǎn)征 A1 可以在消費(fèi)電子廠商工廠中進(jìn)行 3C 產(chǎn)品的組裝裝配、接線粘膠、物料搬運(yùn)等工作。

在生物醫(yī)藥領(lǐng)域，遠(yuǎn)征 A1 可以在生化實(shí)驗(yàn)室中幫助研究員進(jìn)行樣本制備、樣本增擴(kuò)。

最后在家庭場景中，遠(yuǎn)征 A1 可以照顧老人、幫助老人吃藥，還能幫孩子輔導(dǎo)功課。

總體來說，遠(yuǎn)征 A1 在實(shí)際工業(yè)、生活場景中都有不錯(cuò)的應(yīng)用潛力。

稚暉君特別提到，他們做機(jī)器人從一開始就是本著規(guī)模商用去的，在商業(yè)落地的節(jié)奏方面，工業(yè)制造會(huì)是他們最先接觸的領(lǐng)域，例如汽車制造、3C 制造，在這些領(lǐng)域，智元機(jī)器人已經(jīng)和國內(nèi)龍頭企業(yè)進(jìn)行了對(duì)接。

此外，在生態(tài)和開發(fā)者方面，智元機(jī)器人會(huì)建立開放平臺(tái)，讓開發(fā)者可以根據(jù)智元機(jī)器人的平臺(tái)開發(fā)更多產(chǎn)品和應(yīng)用。

最后稚暉君感慨稱，從 2 月底公司成立、項(xiàng)目立項(xiàng)、組建團(tuán)隊(duì)，在不到半年時(shí)間里，團(tuán)隊(duì)完成了 " 從 0 到 1" 整套完整樣機(jī)的打造，這樣的效率是相當(dāng) " 炸裂 " 的。

從結(jié)尾的視頻中我們可以看到很多遠(yuǎn)征 A1 測(cè)試過程，甚至面對(duì)飛踢、拳打，遠(yuǎn)征 A1 也不會(huì)摔倒。

四、" 華為天才少年 " 稚暉君入場，人形雙足機(jī)器人賽道火熱添柴

此次稚暉君發(fā)布機(jī)器人新品，受到業(yè)內(nèi)廣泛關(guān)注，這一方面是因?yàn)槠浔旧淼娜藲夂瓦^人的技術(shù)實(shí)力，一方面也是因?yàn)榻鼇?AI 大模型的發(fā)展讓人們?cè)跈C(jī)器人賽道看到了新的機(jī)遇。

稚暉君，一個(gè)因?yàn)橄掠晏祢T車滑倒，就做出一輛 " 能夠自己行走 " 不摔跤的自行車的人。

從自帶屏幕可自定義顯示內(nèi)容的模塊化機(jī)械鍵盤、又萌又硬可以識(shí)別手勢(shì)打開不同程序的桌面陪伴機(jī)器人，到用螃蟹殼做的 " 火星車 "，稚暉君一個(gè)人在一個(gè)十平米的小房間里創(chuàng)造了許多 " 天馬行空 " 的硬核科技產(chǎn)品。

有人評(píng)價(jià)他的作品是：外行看了很厲害，內(nèi)行看了更厲害。

1993 年出生的稚暉君，本名彭志輝，22 歲本科畢業(yè)于電子科技大學(xué)生命科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，2018 年研究生畢業(yè)于電子科技大學(xué)信通學(xué)院。

他畢業(yè)后曾在 OPPO 研究院 AI 實(shí)驗(yàn)室擔(dān)任算法工程師，隨后在 2020 年加入華為，從事昇騰 AI 芯片和 AI 算法相關(guān)研究工作。

2020 年華為天才少年總共招收了 6 個(gè)人，稚暉君就是其中之一。

2022 年 12 月，稚暉君從華為離職，2023 年 2 月，智元機(jī)器人（上海智元新創(chuàng)技術(shù)有限公司）就正式成立了，相距時(shí)間非常短。

根據(jù)招聘網(wǎng)站信息，彭志輝是智元機(jī)器人的聯(lián)合創(chuàng)始人之一，目前擔(dān)任首席創(chuàng)新官及人形機(jī)器人首席技術(shù)官，負(fù)責(zé)人形機(jī)器人產(chǎn)品研發(fā)工作。

成立僅半年多，智元機(jī)器人已獲得高瓴創(chuàng)投、BV 百度風(fēng)投、奇績創(chuàng)壇、經(jīng)緯中國投資，并被打上了 " 獨(dú)角獸 " 的標(biāo)簽，有業(yè)內(nèi)消息稱其估值甚至已經(jīng)達(dá)到近百億人民幣。

如果按照稚暉君的最終受益股份 6.6% 來簡單估算，稚暉君的 " 身價(jià) " 也直接來到了 6 億人民幣左右。

雖然目前除了稚暉君，智元機(jī)器人的團(tuán)隊(duì)中有哪些大牛并未公開，但招聘信息稱，團(tuán)隊(duì)有國內(nèi)外一線大廠和科研院所相關(guān)領(lǐng)域的高級(jí)別專家。

智元機(jī)器人的招聘崗位包括大模型算法工程師、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法工程師、硬件工程師、軟件開發(fā)工程師以及嵌入式開發(fā)工程師等。

稚暉君曾在視頻中說過，ChatGPT 的出現(xiàn)稱為 40 年以來最大的 AI 革命，在 OpenAI 和波士頓動(dòng)力之外，稚暉君希望在未來 AI 和機(jī)器人加速融合的過程中，自己也有機(jī)會(huì)做出一些微小的貢獻(xiàn)。

在他看來，人工智能和機(jī)器人就是這個(gè)時(shí)代的魔法，可以引領(lǐng)我們跳脫出自己肉體的極限，去觀察我們的生活和我們的地球?？萍季褪沁@個(gè)時(shí)代的主旋律，而他想在有生之年看看人類的邊界能夠擴(kuò)展到什么樣的程度。

當(dāng)然，如今人形雙足機(jī)器人賽道的發(fā)展也面臨著諸多挑戰(zhàn)。

盡管人形雙足機(jī)器人已經(jīng)可以 " 飛檐走壁 "，運(yùn)動(dòng)能力拉滿，但到了實(shí)際商用落地的環(huán)節(jié)，仍然舉步維艱，波士頓動(dòng)力幾次賣身易主，也都證明了這一賽道商業(yè)化的艱難。

當(dāng)下，馬斯克搬出了雙足人形機(jī)器人 " 擎天柱 "，雷軍也發(fā)布了鐵大、鐵蛋一系列雙足、四足機(jī)器人。科技巨頭們對(duì)于機(jī)器人領(lǐng)域的積極探索，也在加速這一領(lǐng)域的產(chǎn)業(yè)鏈成長。

根據(jù)馬斯克預(yù)測(cè)，未來人形機(jī)器人的市場甚至?xí)^電動(dòng)汽車，達(dá)到 100 億臺(tái)的規(guī)模，屆時(shí)這一萬億美元級(jí)的新蛋糕，勢(shì)必會(huì)成為各路科技公司爭奪的焦點(diǎn)。

對(duì)于稚暉君和他的團(tuán)隊(duì)來說，大模型與機(jī)器人的結(jié)合既是機(jī)遇，也被機(jī)器人行業(yè)內(nèi)所有玩家所看到，后續(xù)產(chǎn)業(yè)內(nèi)的競爭，勢(shì)必會(huì)更加激烈。

結(jié)語：稚暉君交卷，AI 大模型與機(jī)器人結(jié)合，AGI 圣杯更進(jìn)一步

毫無疑問，遠(yuǎn)征 A1 的出現(xiàn)，一方面證明了稚暉君團(tuán)隊(duì)的技術(shù)實(shí)力，另一方面也代表著 AI 大模型與機(jī)器人的結(jié)合是具備極高應(yīng)用潛力和價(jià)值的。

不論是在工業(yè)、學(xué)習(xí)、生活中，融入 AI 大模型的機(jī)器人都可以幫人類解放生產(chǎn)力。大模型的到來讓業(yè)內(nèi)看到 AGI 圣杯的曙光，而今天大模型與人形機(jī)器人的結(jié)合，則讓這一目標(biāo)更近了一步。

可以預(yù)見的是，在科技巨頭紛紛押寶、創(chuàng)企不斷涌入的人形機(jī)器人賽道，技術(shù)和產(chǎn)品迭代的速度會(huì)加快，更多的精彩還在后面。